工业机器人速度精准规划方法与控制系统

本发明涉及工业机器人技术领域，特别是涉及工业机器人的速度规划。根据给定路径，本发明首先计算出关节速度、加速度、加加速度和扭矩约束下各个路径点上可允许的最大速度。随后，定义两个多项式曲线来实现相邻路径点之间的平滑速度过渡，用于模拟加减速过程。在此基础上，构建了一个由加速、匀速和减速三个阶段组成的保守速度曲线。匀速阶段的速度以及加减速阶段涉及的路径点数量，通过二分法确定。最终，采用相同的方法自适应迭代提升已有速度曲线中的匀速阶段。本发明提高了机器人的工作效率，增强了其在复杂环境中的适应能力，并且能够同时满足运动学和动力学约束，确保了机器人在高速运行时的稳定性和安全性，同时提升整体性能表现。