视觉闭环检测方法、装置、自移动式机器人及存储介质

本发明实施例涉及闭环检测领域，提供了一种视觉闭环检测方法、装置、自移动式机器人及存储介质。该方法包括：获取待检测图像的第一特征点集合，根据所述待检测图像的图像内容和场景信息对所述第一特征点集合中的特征点进行质量评估，以从所述第一特征点集合中获得第一待匹配特征点集合，获取所述第一待匹配特征点集合中特征点的第一描述符，所述第一待匹配特征点集合中的每个特征点的质量得分大于或等于第一预设阈值；根据所述第一待匹配特征点集合中特征点以及所述第一描述符与历史图像进行特征点匹配，获取所述第一待匹配特征点集合的特征点匹配结果；根据所述特征点匹配结果，获取第二特征点集合，基于所述第二特征点集合进行几何验证，若验证结果满足预设闭环条件，则判定所述待检测图像与所述历史图像之间存在闭环。本发明实施例的技术方案提高了闭环检测的准确性和鲁棒性。