具有完全解耦特性的空间三自由度并联搅拌机器人及方法

本发明公开具有完全解耦特性的空间三自由度并联搅拌机器人，包括有基座及动平台，基座与动平台之间设置有第一运动链及第三运动链，基座上还连接有第二运动链，第二运动链及第三运动链均与第一运动链连接。具有刚度高、误差小、动态性能好及其控制方法简单的优点。本发明还公开具有完全解耦特性的空间三自由度并联搅拌机器人的驱动方法。