基于一致性算法的无人机集群控制设计与仿真方法及系统

本申请公开了一种基于一致性算法的无人机集群控制设计与仿真方法及系统，涉及无人机集群控制技术领域，其中方法包括：根据无人机集群在当前飞行环境中的起点和终点，以避开障碍物位置为目标进行全局路径规划，得到每个无人机的若干个全局路径点；基于所述全局路径点和预设的无人机集群的通信拓扑图，采用一致性编队控制算法对无人机集群进行协同控制，构建无人机集群的全局控制器；通过构建无人机的势函数以对所述全局控制器进行局部路径规划和避障，以实现无人机集群的编队控制。本申请通过全局路径规划和一致性编队控制实现无人机集群的高效协同控制，并通过计算势函数有效避开无人机在移动过程中的障碍物，提升无人机编队的控制灵活性。