车辆的速度规划方法、装置、设备及存储介质

本公开提供了一种车辆的速度规划方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶和智能交通等人工智能技术领域。该方法包括：根据目标车辆的规划轨迹以及障碍物的预测轨迹，确定规划轨迹和预测轨迹产生重叠的冲突区；基于目标车辆在冲突区的候选决策结果构建驾驶语义决策树；根据预定剪枝条件对驾驶语义决策树进行剪枝，根据剪枝后的决策树生成用于目标车辆的驾驶语义决策；根据驾驶语义决策确定出目标车辆相对于所有障碍物的速度规划决策，并根据速度规划决策调整目标车辆的行驶速度。本公开提供的方法生成了目标车辆在冲突区的速度规划决策，避免了与障碍物的冲突，提高了车辆行驶的安全性。