基于深度强化学习的四轮转向车辆防侧翻控制方法

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申请号：CN202510402498

申请日期：2025-04-01

公开号：CN120348281A

公开日期：2025-07-22

类型：发明专利

摘要

本发明公开了一种基于深度强化学习的四轮转向车辆防侧翻控制方法，通过构建混合模型驱动与数据驱动的强化学习框架，实现四轮转向角与制动力的协同优化。采用分层网络结构分离稳定性决策与执行控制，结合虚实迁移学习提升算法泛化能力。本发明显著提高了复杂工况下的防侧翻控制鲁棒性，可应用于智能驾驶车辆主动安全系统。

技术关键词

防侧翻控制方法四轮转向车辆深度强化学习制动力矩分层强化学习决策车轮仿真环境实车数据车辆动力学模型横摆角速度时序特征横向载荷转移率分层网络结构车辆质心高度仿真数据智能驾驶车辆

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