基于时空单元的机器人控制方法及系统、设备、介质

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及基于时空单元的机器人控制方法及系统、设备、介质。该方法对机器人待执行的任务基于时间，空间维度以及任务要素，通过三个维度统一建模，统筹考虑这三个因素进行任务的规划，从而提高任务执行的效率。对机器人待执行的子任务分配时空单元，该时空单元中包含子任务执行中的时间和空间属性以及任务要素。通过将三个维度映射到时空单元中，对与时空单元进行优化和路径规划，在有重叠的时候，可以考虑同时完成若干个目标动作当中某个时空单元，从而保证在最终规划的任务在这三个维度中达到最优。