声-光协同融合的水下混凝土缺陷分步检测设备及其系统

本发明提供声‑光协同融合的水下混凝土缺陷分步检测设备及其系统，包括水下机器人以及固定于水下机器人顶部的检测组件，检测组件包括固定机架、多个声呐探测组件以及多个光学探测组件，多个声呐探测组件之间通过连接架一固定相连，多个光学探测组件通过连接架二固定相连，连接架一以及连接架二分别转动安装于固定机架前端，且固定机架上还分别设有用于调整连接架一以及连接架二俯仰角度的调节机构一以及调节机构二，且调节机构一与调节机构二通过连接轴同步转动，固定机架外侧还设有用于驱动连接轴移动并完成调节机构一与调节机构二之间的连接或分离的同步组件，声呐与光学组件同步调整俯仰角度，同步扫描同一区域，具有高效的协同能力。