一种基于遗传算法的单目标点拍摄手眼标定方法

本发明提供一种基于遗传算法的单目标点拍摄手眼标定方法，属于机器人视觉标定技术领域，包括：使标定球位置保持不变，利用相机拍摄标定球的K组原始点云；分别对各组原始点云进行颜色分割和滤波处理，以提取K组标定球表面部分点云；分别对各组标定球表面部分点云进行模板匹配，以获取K组原始点云对应的各标定球球心在相机坐标系下的空间位置；构造由K个非线性方程形成的方程组；根据多次拍摄中标定球在机器人基坐标系下的空间位置不变性，得到最小化各组标定球球心在相机坐标系下空间位置差异的优化问题，使用遗传算法计算该优化问题，以获取最优的手眼矩阵。本发明无需额外的辅助设备，能够有效抵抗环境噪声，提升标定鲁棒性。