一种机器人关节模组

本发明提供了机器人制造技术领域的一种机器人关节模组，包括：电机组件、谐波减速机组件和编码器组件。本发明采用双刚轮谐波减速机和外转子电机，电机嵌入谐波减速机柔轮内部，有效缩短关节模组轴向长度、减小径向尺寸；电机转子采用椭圆形，与柔性轴承内圈接触，柔性轴承外圈与谐波减速机柔轮内圈接触，使电机转子外壳和柔性轴承共同充当谐波发生器，同时电机定子外壳与谐波减速器外壳采用一体化设计，减少了零件数量；转子端盖和转子转轴、输出法兰和输出轴均一体化设计成中空轴，且输出法兰的输出中空轴内置于转子中空轴内部，使模组内部可布置电缆线。电机零件和谐波减速机零件的一体化集成设计，在制造和维护方面都具有成本优势。