机械臂的手腕传动机构及机械臂

本发明提供一种机械臂的手腕传动机构及机械臂，涉及机械臂技术领域。该机械臂的手腕传动机构包括小臂壳体、手腕壳体和末端旋转机构。其中，小臂壳体内设驱动电机和传动机构。手腕壳体与小臂壳体旋转连接，且手腕壳体内设输入组件和输出组件，驱动电机与传动机构驱动连接，传动机构与输入组件传动连接，输入组件与输出组件传动连接。末端旋转机构位于手腕壳体设置输出组件的一端的外侧，且末端旋转机构与输出组件驱动连接。本发明的机械臂的手腕传动机构的重量较轻，能够解决现有技术中，机械臂的手腕结构过重引起的机械臂工作负载降低、效率低下，能耗损失过多的问题。