一种水下仿生机器人

本发明公开了一种水下仿生机器人，本发明通过三个模块化的推进器组件的协同配合，在遇到紧急情况需要进行快速游动时可以使用机器人的三个推进器同时同方向驱动，加快游动速度，在需要执行更加复杂场景任务时可以原地转弯、原地横滚、全向移动、悬停等多模态自由快速切换游动模式，解决水下狭小复杂空间的通过性问题，以应对机器人快速游动或者更多灵活性游动场景，满足机器人狭小空间的需求；另一方面，柔性鳍表面贴附有柔性薄膜压力传感器，用于感知柔性鳍的弯曲变形，从而感知柔性鳍是否发生故障或碰撞，进而使机器人做出决策，提高机器人的故障感知和自主作业能力。