一种电力设备的巡检路线智能规划方法及系统

本申请涉及路径规划领域，尤其涉及一种电力设备的巡检路线智能规划方法及系统，方法包括：基于三维点云数据，将电力设备环境划分为网格并规划初始巡检路径。实时环境数据与网格匹配后，通过连通域分析识别障碍物，计算网格碰撞风险值。利用局部峰值网格动态调整DWA算法的轨迹时序长度，预测多轨迹。根据轨迹网格序列的碰撞风险值加权平均得到风险综合程度，通过负指数函数映射相邻时刻风险差值，生成动态反馈系数并修正DWA评价函数。最终选择最大动态避让评价函数对应的轨迹，更新巡检路线，实现智能路径规划，本申请通过引入动态反馈系数和碰撞风险评估,提高算法在不同场景下的适用性和可靠性。