一种用于低空飞行器航行引导的路径规划方法及系统

本发明涉及一种用于低空飞行器航行引导的路径规划方法及系统，基于核密度估计对预处理后的先验飞行数据计算概率密度值，将归一化后的概率密度值映射到栅格化环境模型的栅格图，生成飞行线路安全经验分布图，基于安全距离约束矩阵扩展障碍物区域边界，生成限制区域矩阵，根据双向A*‑KDE算法代价函数、飞行线路安全经验分布图和限制区域矩阵生成初始路径，对初始路径去除冗余节点和进行平滑处理得到飞行航线。使用先验飞行数据来得到飞行航线能够减小飞行航线与实际航行路径的偏差，并且基于安全距离约束矩阵扩展障碍物区域边界，充分考虑了障碍物安全距离，能够降低低空飞行器碰撞障碍物的风险。