水下环境三维重建方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种水下环境三维重建方法、装置、设备及存储介质，涉及水下机器人技术领域，所述水下环境三维重建方法包括：向目标物体发射激光并采集激光反射图像；从所述激光反射图像中提取激光条纹的像素坐标；基于所述像素坐标和相机内参矩阵，计算激光点的三维空间坐标；根据所述三维空间坐标的深度信息生成控制指令，并将所述控制指令发送至水下航行器以使所述水下航行器执行等距直径圆周运动并采集不同位姿下的三维点云数据并反馈；将不同位姿下的所述三维点云数据进行融合，得到目标三维点云模型，完成三维重建。本申请能够高效、准确且低成本地实现水下环境三维重建，为水下探索和科学研究提供了强有力的技术支持。