一种煤矿井下本安无线充电式仿生视觉巡检系统及方法

本发明涉及一种煤矿井下本安无线充电式仿生视觉巡检系统及方法，该系统包括行走机构、光电吊舱、充电模组、电气控制系统、感知模块、充电舱和行走轨道，行走机构采用对称布置的电机驱动，通过行走轮、辅助轮和夹紧装置的配合，实现巡检系统在行走轨道上的稳定运行，光电吊舱可进行俯仰和旋转控制，以使视觉检测模块对周围环境进行全方位、精确的监测，视觉检测模块包括可见光相机、红外相机和激光雷达等传感器设备，感知模块包括激光粉尘传感器、光照度温湿度传感器和气体传感器等，充电舱固定于巡检轨道上，可以确保巡检机器人在一个封闭环境中自主充电，能够适应煤矿井下等复杂环境，实现环境的全面、实时、精确监测，从而提高生产安全性能。