空中机械臂系统动力学可行轨迹实现系统及方法

一种空中机械臂系统动力学可行轨迹实现系统及方法，包括：系统状态轨迹反演模块和动力学可行轨迹优化求解模块，其中：系统状态轨迹反演模块根据指定的执行器任务轨迹，通过系统运动学反解，得到空中机械臂系统状态轨迹；动力学可行轨迹优化求解模块根据系统微分代数方程约束，通过数值优化求解，得到动力学可行轨迹。本发明通过确定从系统平坦输出到执行器全状态之间的一一映射，以实现将动力学可行性转化为平坦输出的光滑性要求，并通过求解优化问题确定系统动力学可行的状态轨迹。