基于残差学习的四足机器人容错控制方法和系统

本发明提供了一种基于残差学习的四足机器人容错控制方法和系统，包括：构建基于相位信息的本体机理模型，基于对角步态划分支撑与摆动阶段相位，结合贝塞尔曲线和正弦曲线分别设计足端轨迹；设计包含速度追踪、姿态平衡、脚部运动方向、能耗控制、身体接触约束和足端接触激励的六维奖励函数；构建基于异构演员‑评论家架构的数据驱动模型，其中演员网络融合地形信息、本体感知数据和损伤参数估计值，评论家网络集成特权信息进行策略评估，基于近端策略优化算法优化网络参数；基于残差学习思想，通过数据驱动模型输出的修正量耦合本体机理模型生成最终运动指令。