一种基于机器视觉的机械臂智能控制方法、系统及介质

本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的机械臂智能控制方法、系统及介质，方法包括：获取机械臂按预设的控制点序列对焊接目标的焊接区域序列进行焊接时的表面图像序列；基于表面图像序列生成焊点区域序列，基于焊接区域序列和焊点区域序列计算得到离焦偏差序列；基于焊点区域序列生成焊点中心序列，基于控制点序列和焊点中心序列生成中心偏移量序列，基于焊点区域序列和焊点中心序列生成角度偏差值序列；基于离焦偏差序列、角度偏差值序列和中心偏移量序列确定路径跟踪误差，基于路径跟踪误差对机械臂的焊接路径进行调整，基于调整后的焊接路径控制机械臂对焊接目标进行焊接；本发明能够提升焊接精度和稳定性。