一种基于实时深度估计的图像视觉伺服螺栓对准方法

本发明公开了一种基于实时深度估计的图像视觉伺服螺栓对准方法，包括：S1、通过相机获取零部件的RGB图像，进行图像处理获得螺栓角点的像素坐标；S2、采用直接线性变换算法计算单应性矩阵；S3、结合单应性矩阵与相机内参矩阵，计算相机的截断外参矩阵；S4、通过旋转矩阵正交化及奇异值分解重构，复原螺栓坐标系到相机坐标系的完整外参矩阵；S5、使用虚拟视觉伺服迭代优化完整外参矩阵；S6、结合优化后的完整外参矩阵与螺栓尺寸大小，计算螺栓各角点相对于相机的深度值；S7、使用基于图像的视觉伺服控制机械臂对准螺栓。本发明只依赖准确的RGB数据，且不采用基于学习或是自适应的技术，对视觉设备和计算机算力没有过高要求。