工业机器人的细长杆状工具标定方法、系统和存储介质

本发明公开了一种工业机器人的细长杆状工具标定方法，包括如下步骤：步骤一：建立形变模型：建立细长杆工具在空间中处于任意姿态时在重力作用下的形变模型；所述形变模型将细长杆工具等效为受集中力的悬臂梁，形变量与重力在细长杆工具径向上的投影分量成正比；步骤二：采集数据：利用工业机器人控制细长杆工具以多个不同的姿态触碰固定参考点，并记录每个姿态下机器人末端法兰坐标系原点的位置和姿态；步骤三：辨识模型参数：基于记录的多个姿态数据，通过最小二乘法解算细长杆工具坐标系参数及形变模型中的待辨识参数；步骤四：补偿形变误差：将辨识出的形变模型参数写入机器人控制器，根据目标姿态实时计算形变量并补偿至机器人运动轨迹中。