基于物理感知的通用机器人灵巧抓取生成方法

本发明的技术方案是公开了一种基于物理感知的通用机器人灵巧抓取生成方法，其特征在于，利用物理感知的扩散生成器进行抓取动作的生成。本发明的优点在于：高鲁棒性和成功率：通过物理感知训练和采样，显著提高了抓取姿势的质量，减少了手‑物穿透和接触不足的问题，提升了抓取成功率；高多样性：扩散模型结合物理约束和语义引导，能够生成多样化的抓取姿势，适应不同物体的形状和大小；广泛的适用性：大规模数据集和物理感知模型的结合，使得本发明能够泛化到各种复杂场景和未见物体，具有通用性；语义与几何融合：通过LLM增强的对象表示提取模块，将语义信息与几何信息结合，生成更具语义一致性和几何准确性的抓取姿势；数据集的扩展性。