腕关节及微创手术机器人及膝关节内窥镜手术机器人

本发明涉及一种腕关节及微创手术机器人及膝关节内窥镜手术机器人，所述膝关节内窥镜手术机器人包括远端2自由度腕关节、1自由度弯曲的柔性机械臂、刚性插入鞘管、丝传动装置、弯曲驱动装置及齿轮传动装置；其中，通过在腕关节末端集成内窥镜模组，以实现膝关节腔内灵巧探查；通过腕关节的2自由度运动，实现内窥镜视野的局部灵巧调整；通过柔性机械臂的1自由度弯曲运动，实现内窥镜大范围弯曲运动及安全交互；通过控制刚性插入鞘管的伸出与缩回，既方便医生操控内窥镜顺利从膝关节切口处进入膝关节腔内，还可通过调控刚性插入鞘管的伸出量，改变柔性机械臂中柔性关节的弯曲半径，进而实现内窥镜视野大范围及小范围内的灵巧调整。