一种主被动膝关节假肢结构、控制及强化学习调参方法

本发明涉及医疗器械及机器人技术领域，公开了一种主被动膝关节假肢结构、控制及强化学习调参方法，本申请的主被动膝关节假肢具备完全主动、完全被动、主被动结合等多种工作模式组合，同时具备极高的运动能力上限和续航能力上限，本发明还公开了一种主被动膝关节假肢控制方法，在人体运动步态的不同阶段分别进入主动模式或被动模式，满足包括行走、上下楼梯、跑步等在内的更多运动模式。本发明还公开了一种主被动膝关节假肢的强化学习调参方法，以健侧的步态特征为学习目标，通过最小化角度误差和相位偏差，使假肢关节的运动尽可能与健侧匹配，实现假肢控制参数个性化高效定制和持续优化。