一种基于激光雷达实时感知的无人船自主导航方法及决策系统

本发明公开了一种基于激光雷达实时感知的无人船自主导航方法及决策系统，涉及无人船自主导航领域，包括：采集无人船状态信息、终点位置信息及二维激光雷达数据，计算终点相对于无人船的位置信息；对无人船状态信息和终点相对于无人船的位置信息进行归一化处理后与从归一化后的二维激光雷达数据中提取的雷达特征信息融合；将融合后的信息输入至训练好的无人船自主导航模型，输出无人船的期望艏摇角和期望速度，结合无人船的运动学模型和动力学模型计算各个推进器的推进速度；判断无人船是否抵达终点，若抵达终点，则导航结束，否则继续导航过程。本发明能够在未知或动态环境中实现自主学习导航，具备更强的环境适应能力和决策优化能力。