基于复合传感器与固定接收阵列的超声成像系统及方法

本发明公开了一种基于复合传感器与固定接收阵列的超声成像系统，包括：移动式复合传感模块，用于通过超声定位辅助多阵元相控阵扫描成像，及六自由度位姿解算，还用于辅助运动轨迹预测，交替发射超声TOF数据与超声定位数据和IMU数据；固定接收阵列模块，用于分频接收超声TOF数据与IMU数据，并对超声TOF数据与超声定位数据和IMU数据进行预处理；数据处理模块，用于通过进粒子滤波算法融合超声TOF数据与超声定位数据和IMU数据，输出位姿矩阵；并采用实时合成孔径聚焦技术结合运动轨迹补偿。还公开了一种基于复合传感器与固定接收阵列的超声成像方法。本发明实现了超声成像与真实运动轨迹数据时空对齐，在无导轨条件下达成毫米级定位与微米级成像的同步输出。