水流测速中电子浮标的动态状态估计方法及系统

本发明涉及水流测速技术领域，特别涉及一种水流测速中电子浮标的动态状态估计方法及系统，采用北斗双频RTK定位技术获取电子浮标的观测位置；采用通用横轴墨卡托投影方法，将基准点的经度和纬度转换为东距坐标和北距坐标，作为电子浮标观测坐标系的原点；将后续获取的电子浮标观测位置转换为东距和北距信息，并与电子浮标观测坐标系原点进行差值运算，得出电子浮标东距偏移和北距偏移，作为量测信息；构建电子浮标动态状态估计模型；把量测信息作为UKF滤波算法的输入参数，进行电子浮标运动状态的实时估计。本发明通过非线性卡尔曼滤波算法直接处理电子浮标运动和水流扰动的非线性特性，显著提高了速度、航向角等状态估计的精度和稳定性。