一种重载车辆线控转向主动容错控制方法与系统

本发明提供了一种重载车辆线控转向主动容错控制方法及系统，设计了针对自动驾驶重载车辆线控转向系统执行性能限制的滚动时域估计器，能够显式地处理系统约束，避免估计收敛过程震荡、超调带来的不利影响，保证估计曲线平滑性和估计值最优性；同时，还提供了一种主动补偿的容错控制框架，能够利用固定时域内的转向执行性能限制估计产生综合控制律，实现对性能限制和模型失配的补偿与抑制，具备低保守度和强鲁棒性特点。