一种适用于动态停车场景的自动泊车轨迹重规划方法

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开一种适用于动态停车场景的自动泊车轨迹重规划方法，该方法包括：实时检测车辆与障碍物的几何边界重叠确定发生碰撞的位置，使用三维A*算法进行粗路径规划，确定粗路径，以最大加速度和速度约束生成初始自动泊车可行轨迹，构建包含参数自适应避碰约束的最优控制问题，确定自动泊车最终轨迹目标函数，构建迭代框架优化轨迹，通过迭代调整自适应变量，从初始值逐步逼近严格避障条件，生成自动泊车最终轨迹。本发明解决了传统自动泊车轨迹难以跟踪，平滑度不足且避碰约束难以满足的问题。