一种适用于干式套管环向超声检测的机器人系统

本发明公开了一种适用于干式套管环向超声检测的机器人系统。该机器人通过延展机械臂和动力履带实现自动化检测，具备变径功能，以适应不同电压等级和直径的干式套管。超声探头为矩形块，动力履带设置在探头长边处，转向功能由探头与机械臂之间的滚动轴承提供。滚动轴承具备两个自由度：第一个自由度用于在环向旋转后轴向推进时调整探头方向；第二个自由度用于在从圆柱体部分到圆锥体部分时进行转向。本发明机器人系统能够进行套管外部及内部检测，尤其对干式套管内部由于制造工艺或运行过程中产生缺陷进行定位。该系统通过耦合剂自动补充装置确保信号传导稳定，并支持三维成像，提供更高效、更精确的检测能力。