基于主动感知的机器人室内人物搜索方法及系统

本发明公开了基于主动感知的机器人室内人物搜索方法及系统。本发明基于主动感知策略，实时分析场景中人物分布和朝向信息，动态规划最小观测视图，有效避免重复无效搜索，通过提前滤除无关人物及相近人物联合观测，实现了更高效的人物搜索。本方法通过人物色彩特征及面部特征实现多特征融合识别机制。本发明提出基于模糊推理的多人头部姿态估计方法，能够在移动机器人平台部署并实时推理。