一种基于场景变换的轨迹预测方法

本申请涉及轨迹预测技术领域，提供了一种基于场景变换的轨迹预测方法。该方法包括：确定当前场景中每个目标智能体的独特运动特征；基于当前场景中的所有目标智能体的独特运动特征构建空间图；根据空间图获取当前场景中所有目标智能体的节点特征矩阵、边特征矩阵、群体发生矩阵和超边特征矩阵；利用成对关系变换模型对边特征矩阵和节点特征矩阵进行变换，得到成对节点特征矩阵；利用超关系变换模型对节点特征矩阵、超边特征矩阵、群体发生矩阵进行变换，得到最终群体特征矩阵；基于成对节点特征矩阵和最终群体特征矩阵，利用轨迹预测模型对当前场景中每个目标智能体进行预测，得到目标智能体的预测轨迹。本申请的方法能够提高轨迹预测的准确性。