一种三维建图的方法

本发明涉及建图领域，具体是一种三维建图的方法，包括以下步骤：系统初始化；对左相机和右相机均提取ORB特征；构建初始关键帧：将左相机第一帧的图像数据发送到语义线程，并将这一帧设定为初始关键帧；对左相机的图像采用掩码预测机制、关键帧跟踪和双阶段跟踪，对右相机进行交替进行的关键帧跟踪与静态跟踪；依据左相机和右相机的结果进行双目立体匹配，对地图点进行更新，得到的结果即为三维图。本发明在实际应用于小型计算单元或大场景快速三维建图中具有切实的实际意义，通过此种方式使动态物体被过滤在建图之外，且保障了建图的实时性与建图效率，使其可以在低算力平台上快速完成三维建图，具有良好的实用性能及应用潜力。