一种仿生鱼尾结构及水下仿生机器人

本发明涉及仿生鱼尾结构技术领域，提供了一种仿生鱼尾结构及水下仿生机器人，鱼骨结构的两端分别与驱动转接件和尾鳍结构连接，驱动转接件远离鱼骨结构的一端用于与驱动装置连接，并通过驱动装置带动鱼骨结构做往复摆动运动；梯度变刚度结构包覆于鱼骨结构；超弹性记忆合金丝贯穿于鱼骨结构，且超弹性记忆合金丝的两端分别与驱动转接件和尾鳍结构连接。本发明驱动转接件、鱼骨结构、尾鳍结构、梯度变刚度结构和超弹性记忆合金丝相互配合，超弹性记忆合金丝的产弹性复位可辅助驱动装置使鱼骨结构进行被动摆动，适应水下应力变化，提高鱼尾结构的仿真性，以模拟鱼类身体‑尾鳍推进方式，具有优秀的灵活机动性能，降低了噪声水平且提高了隐蔽性。