激光陀螺测量杆与无人机视觉融合的桥墩测量方法及系统

本申请公开了激光陀螺测量杆与无人机视觉融合的桥墩测量方法及系统，方法包括：无人机搭载集成陀螺仪、倾角传感器及无线通信模块的激光陀螺测量杆，飞行至桥墩测量区域，通过激光陀螺测量杆实时采集无人机的三维姿态数据及惯性基准数据；无人机同步启动双目视觉模块和激光测距仪，沿预设环绕路径对桥墩进行多视角扫描，获取桥墩表面特征点云及实时距离数据；将惯性基准数据、视觉点云及实时距离数据进行时空对齐。本发明通过激光陀螺‑视觉点云时空融合、GAN增强的抗雨雾校验及动态抗风闭环控制，解决了在复杂气象条件下，感知退化导致的测量数据严重失真的问题，从而可以准确提取桥墩真实几何特征。