一种人形机器人灵巧手关节用RV减速模组

本发明提供了一种人形机器人灵巧手关节用RV减速模组，涉及人形指关节技术领域，包括同轴的驱动电机和RV减速机，驱动电机包括电机壳体、输入轴、永磁体转子、两个分别位于永磁体转子两侧的PCB定子；RV减速机包括两个摆线轮、主轴承及至少两根偏心轴，主轴承设置在两个摆线轮之间；偏心轴真圆和主轴承内圈之间设有两个第一四点球轴承，电机壳体和主轴承外圈可拆卸连接；偏心轴两端凸轮和摆线轮之间设有第二四点球轴承，摆线轮外壁与主轴承外圈内孔齿啮合；偏心轴一端安装行星轮，输入轴一端安装与行星轮啮合的输入齿轮；主轴承外圈远离电机壳体一侧设有与主轴承内圈可拆卸连接的端盖。本发明保证传动精度的同时减小整个关节模组的轴向尺寸。