基于3D视觉的目标物体识别和位姿估算方法

本发明公开了基于3D视觉的目标物体识别和位姿估算方法，涉及计算机视觉技术领域，解决当前对于目标物体的位姿估算往往依赖于单一传感器，导致目标物体的位姿估算产生误差，且无法根据不同的物体类别判断该物体是否属于正常位姿状态的问题，方法包括：对获取仓库内物体的物体图像和物体的点云数据；对仓库内物体的点云数据进行分析，分析得到仓库内物体的几何中心点对应的中心坐标；对仓库内的物体图像进行检测，检测得到物体类别；获取物体的历史位姿数据，基于物体的立体轮廓、物体类别和物体体素网格分析得到物体的位姿是否需要调整，本发明基于3D视觉实现目标物体对应位姿状态的智能识别。