一种连体锤锤头打磨机器人柔性抓手

本发明涉及一种连体锤锤头打磨机器人柔性抓手，所述抓手包括锤身夹持机构，所述锤身夹持机构安装机器人的连接法兰上；所述抓手还包括锤柄夹持机构，所述锤柄夹持机构安装机器人的连接法兰上，所述锤身夹持机构夹持连体锤锤身，所述锤柄夹持机构夹持连体锤锤柄；所述锤柄夹持机构为浮动式夹持机构。通过锤身与锤柄两处分开同时夹取固定，能够使锤头过程更加稳定；通过锤头刚性固定而让锤柄柔性跟随固定，这样能够吸收连体锤锤柄与锤子之间构体尺寸偏差，而保证锤头从定位工装到砂带打磨全过程坐标位置保持一致性，从而达到精准打磨抛光效果。