一种连体锤锤身打磨机器人柔性抓手

本发明涉及一种连体锤锤身打磨机器人柔性抓手，所述抓手包括夹持机构；所述夹持机构为上下夹，其夹持在连体锤锤柄上下沿；所述夹持机构包括支架、浮动板、挡杆、夹爪，所述支架固定在机器人的连接法兰上，所述浮动板安装在支架上，所述挡杆固定在浮动板上，所述夹爪安装在浮动板上；夹持时，所述浮动式夹持机构移动，所述挡杆与连体锤锤柄接触，在连体锤锤柄的限制下，所述浮动板上下浮动，所述夹爪随浮动板一起上下浮动。采用柔性抓取的方式来消除“锤柄由于尺寸公差实际位置不一”带来的不利影响，使定位准确，打磨精度高。