一种考虑流速补偿的水面无人艇高抗扰航速航向控制方法

本发明公开了一种考虑流速补偿的水面无人艇高抗扰航航向控制方法，属于水面无人艇运动控制领域。本发明方法要是通过对扩张状态观测器内部结构改进，来解决传统扩张状态观测器无法完成对内河中扰动的精准观测，从而产生航速航向控制不稳定的现象。在此控制方法中，根据航速航向控制系统阶数的不同，分别设置了航速改进扩张状态观测器和航向改进扩张状态观测器，控制器采用S面控制方法，实现无人艇在航向航速控制高抗扰的同时，整个控制回路中都不依赖于无人艇精准的数学模型。本发明方法法适用于内河航道内顺流、逆流以及横流等典型航行状态下的水面无人艇高抗扰航速航向控制。