扫地机器人精准感知定位方法、装置、设备及介质

本申请提供了一种扫地机器人精准感知定位方法、装置、设备及介质，扫地机器人旋转获取当前位置的各个场景图像帧；进而每个场景图像帧的多个语义特征点，进一步构建扫地机器人在当前位置进行定位时的语义地图；然后确定每个场景图像帧中的各个语义特征点之间的空间关联关系，再确定在当前位置下扫地机器人感知周围每个相似室内物体时的视觉约束条件；对相邻的场景图像帧进行相似性匹配，得到相邻场景图像帧之间的场景重合度，进而确定扫地机器人在当前位置下对相似室内物体的视觉感知参数；进一步对扫地机器人进行视觉重定位，得到扫地机器人在当前位置的定位置信度。采用本申请的方案，可实现在相似场景的影响下避免定位漂移。