一种基于抗扰动滑模观测器的柔性关节参数辨识的优化方法

本发明涉及柔性关节机械臂控制技术领域，具体涉及一种基于抗扰动滑模观测器的柔性关节参数辨识的优化方法，根据典型的柔性关节运动学模型推导连杆侧的力矩数学表达式，进而将力矩表达式进行位置解耦，得到电机侧的参考位置输入。在力矩观测器设计中，滑模扰动观测器被用来估计电机与连杆的双质量系统的反馈力矩与未知扰动，这些扰动不仅包括外部接触力矩和摩擦力矩等，还包括系统内部参数波动等。最后，考虑到利用传统最小二乘法进行参数辨识时存在的不可逆与病态矩阵问题，设计了基于岭回归方法的最小二乘法辨识过程，实现了动力学参数辨识。