一种机器人抓取姿态生成方法及相关装置

本发明公开一种机器人抓取姿态生成方法及相关装置，包括：获取目标物体的RGB图像、深度图像及位置坐标，经过数据预处理生成空间校准矩阵；根据目标点坐标序列对校准后的RGB矩阵进行目标物体分割，生成分割掩码并计算物体质心坐标；利用校准后的深度矩阵、分割掩码和相机参数生成三维点云，通过RANSAC算法提取平面点集和非平面点集，分析获取轴向特征向量和平面法向量；最后根据特征向量和质心坐标计算抓取参数，通过向量运算生成抓取姿态变换矩阵。本发明技术方案在不依赖预设模型库的情况下，通过对物体几何特征的分析实现未知物体的抓取姿态生成，解决了二维图像信息到三维抓取参数转换过程中的准确性问题，提高了机器人抓取任务的适应性和可靠性。