一种事件触发式无人水下航行器模型预测控制方法

本发明公开了一种事件触发式无人水下航行器模型预测控制方法，通过在不同频率下执行UUV的运动和路径规划，在保证轨迹跟踪性能的同时有效降低计算成本。当轨迹跟踪误差达到预设阈值或UUV接近目标轨迹终点时，系统会触发新的参考轨迹生成，从而提高路径跟踪的适应性。该事件触发MPC算法结合了UUV的运动学和动力学模型，确保控制器能够准确跟踪可行的参考轨迹，从而有效弥合了运动规划与控制之间的差距。