一种基于MPC的越野路面车辆运动控制方法及装置

本发明提供了一种基于MPC的越野路面车辆运动控制方法及装置，部分解决越野路面上高速驾驶时安全性和稳定性差的技术问题。方法包括：根据越野地形的物理特征建模形成地形动力学模型，用于识别并量化地形约束；通过模型预测控制在规划车辆动力学模型在感知环境的路径规划过程中进行地形约束形成运动轨迹的实时优化控制；根据实时优化控制形成车辆低级控制器的运动学控制指令调整车辆的运动轨迹以保持稳定性和安全性。为高速通过越野路面的自主驾驶系统提供了可靠的解决方案，具有重要的实际应用前景。