端到端自动驾驶决策控制方法及系统

本发明提供了端到端自动驾驶决策控制方法及系统，属于自动驾驶技术领域。本发明为基于多模态感知与分层轨迹优化的端到端自动驾驶决策控制方法，通过结合视觉‑语言‑动作(VLA)模型的零样本迁移能力与分层优化架构，构建端到端决策闭环：利用预训练VLA模型解析多模态输入(视觉、语言、点云)生成路径点，通过上层优化动态调整车辆位姿以扩展可行解空间，下层优化实时求解满足动力学与避碰约束的平滑轨迹，最终输出车辆控制指令。本发明融合多模态感知与分层轨迹优化机制，有效提升了系统在复杂交通环境中的感知泛化能力、路径规划可行性与控制执行鲁棒性。