低可靠环境下异步采样定位系统的差分隐私融合滤波方法

本发明公开了一种低可靠环境下异步采样定位系统的差分隐私融合滤波方法，所述方法如下：一、建立基于传感器网络通信的异步采样非线性定位系统动态模型；二、通过零阶保持策略，将异步采样非线性定位系统动态模型转化为同步采样非线性定位系统动态模型；三、设计差分隐私分布式融合滤波器；四、计算一步预测和一步预测误差协方差；五、根据一步预测误差协方差，推导局部滤波器增益；六、将局部滤波器增益以及一步预测代入步骤三，得到融合滤波；七、计算局部滤波误差协方差上界。本发明解决了现有滤波方法不能协同考虑定位系统的隐私保护和滤波性能的问题，同时探讨了随机发生传感器非线性对融合滤波效果的影响，从而提高了此类问题的估计精度。