一种四足机器人控制方法、装置及介质

本发明涉及一种四足机器人控制方法，通过结合基本行为控制器(BBC)、任务特定控制器(TSC)和进化策略模拟器优化方法，实现对四足机器人的高效、稳定控制。BBC通过半监督信息最大化生成对抗模仿学习方法，学习多样且自然的行为模式；TSC通过特权学习和自监督鲁棒优化方法，结合深度图像和专有感知信息，生成控制指令以实现对四足机器人的高效控制；进化策略模拟器优化方法通过结合进化策略和生成对抗网络的思想，实现对模拟器参数的高效优化，缩小模拟器与真实世界之间的差距。本发明显著提高了四足机器人在复杂环境中的适应性和任务执行能力。