一种基于强化学习的多无人机协同覆盖路径规划方法

本发明公开一种基于强化学习的多无人机协同覆盖路径规划方法，属于无人机自主导航与路径规划领域。该方法适用于灾后搜救、农业灌溉等需要多智能体区域覆盖路径规划问题(MACPP)的场景。本发明将MACPP分解为区域间访问顺序规划(MTSP)和子区域覆盖(CPP)两个子问题，并设计了一种轻量化的跨层连接多智能体强化学习框架。该框架采用完全协作学习策略优化MTSP，同时设计并使用了一种随交互频率动态调整的探索机制，以优化训练过程中的出入口组合策略，并结合来回路径算法高效解决CPP问题。通过该方法，多无人机能够在最短时间内高效完成多区域搜索任务，以满足实际应用场景的需求。