基于局部栅格地图的割草机器人沿草坪边界运动方法

本发明公开了基于局部栅格地图的割草机器人沿草坪边界运动方法，涉及割草机器人沿边导航运动领域，包括：通过语义分割算法识别目标区域和障碍区域，结合改进的逆透视变换与深度点云信息构建动态更新的局部栅格地图，实现无物理边界依赖，降低部署成本并能提高采集图像实时处理效率；根据局部栅格地图通过草坪边界特征提取并结合机器人位置计算沿边导航偏转角度，实现机器人沿草坪边界的精准导航，并支持动态障碍物迅速响应，显著提高了割草机器人沿边运动精准度和运行效率。克服了现有割草机器人由于无法实时决策沿边轨迹同时兼顾计算效率，导致割草机器人沿边运动精度低、运行效率差的问题。